根据发表在《Nature Machine Intelligence》期刊上的一项研究，德国马普智能系统研究所（MPI-IS）研究人员建造了一个四足机器狗“Morti”，它仅仅用了一小时就学会了走路。Morti 充分利用了复杂的腿部力学，通过贝叶斯优化算法指导学习：其足部传感器信息与机器狗中运行的建模虚拟脊髓的目标数据相匹配。机器狗通过不断比较发送的和预期的传感器信息、运行反射循环以及调整其电机控制模式来学习行走。在人类和动物中，中央模式发生器（CPG）是脊髓中的神经元网络，可在没有大脑输入的情况下产生周期性的肌肉收缩。其有助于生成有节奏的任务，例如步行、眨眼或消化。机器狗在大约一小时内比动物更快地优化其运动模式。